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ROS 2 Crystal Clemmys版本上线,欢迎广大工程师试用并反馈

2019-01-16作者:bob机器浏览数: 285

  ROS 2 Crystal Clemmys已经正式发布!
  项目团队欢迎工程师们阅读安装说明和教程(https://index.ros.org/doc/ros2/),开始体验Crystal Clemmys。ROS 2版本发展迅速,Crystal Clemmys的发布意味着我们即将告别Ardent Apalone,同时还将收回191个文件包,首次发布的Crystal版本有297个文件包。
  此版本具有很多功能亮点,并做了诸多版本优化,包括:C/C++操作、内存管理优化、节点自检信息、启动系统优化、命令行参数、嵌套启动文件、条件、传递节点参数,为文件式日志与/rosout发布打下基础,以Python编写的时间与时段,参数可用于Python节点等。
  关于此版本的主要内容与功能,请参照:https://index.ros.org/doc/ros2/Release-Crystal-Clemmys/。
  Crystal Clemmys是ROS 2的第三个版本,支持为期一年的错误修复与平台更新(特别是依赖于Windows和MacOS等的滚动更新),此技术支持于2019年12月结束。虽然项目团队会争取保持API最大的稳定性,但不能保证ROS各版本间实现100%API兼容。由于具体功能与用例要求不同,请阅读特性说明信息页:https://index.ros.org/doc/ros2/Features/与ROS 2产品路线图:https://index.ros.org/doc/ros2/Roadmap/,确定ROS 2是否可用于你的应用程序或者你是否可以从ROS 1切换至ROS 2。
  ROS2 项目团队真诚邀请您试用新软件,提供反馈意见、报告错误并就新功能提出建议(同时贡献代码): https://index.ros.org/doc/ros2/Contact
  同时,也希望用户在Crystal中发布自己的ROS 2文件包。具体操作请参考教程:https://index.ros.org/doc/ros2/Releasing-a-ROS-2-package-with-bloom /。项目团队非常感谢各位已经参与预发布测试和打包工作的朋友们。此外,也要在此宣布ROS 2最新版本名称,该版本预计将于2019年6月发布:Dashing Diademata。
  随即 ROS2 项目也成功地发布了Navigation2,即ROS2 导航框架,它是Crystal Clemmys版本的一部分。核心团队来自英特尔公司和Simbe Robotics,他们着眼于未来,已经做了大量繁重的工作,重新设计和重构了关键的ROS导航堆栈组件,目前正试图将内容合并到新版本中。需要提醒注意的是:这是第一个版本,被认为是“实验性”或“alpha”级软件,目前还未达到量产的成熟度,项目团队会邀请ROS社区来尝试进行仿真,未来几个月将会有更多版本发布。
  Navination2目前的功能包括:已知地图中的基本2D导航,使用RViz或者其它方式设置初始姿势,设置目标姿势并移动到该姿势;使用costmap障碍图层避免基本障碍物。
  ROS导航发生了显著设计变化,其中move base已经被替代/重构;当前默认的是‘simple_navigator’节点,但是目前正在开发一个名为nav2_bt_navigator的基于Behavior Tree的导航器,它将使用Behavior Tree替代主要功能;使用Behavior Tree实现了灵活的recovery机制,并且为未来扩展预留了空间;全局规划器(nav2_navfn_planner)现在是通过称为“Task”的topic pub/sub接口;“Task”是我们首次发布尚未及时实施操作的临时代理,预计在2019年将Task替换为Actions;本地规划器(nav2_dwb_controller)从robot_navigation repo移植(感谢@DLu),现在也是通过'Task'接口调用的节点。
  目前,Navigation2可以作为Debian软件包安装,源代码请参照:http://github.com/ros-planning/navigation2。
  来自英特尔开源技术中心的ROS2 工程团队对于能够继续帮助推进这个版本中的新功能,包括Navigation, actions, librealsense, object analytics, image pipeline等而感到非常自豪。
  欢迎更多工程师加入ROS 2 Crystal Clemmys和Navigation2,为新版本进行更多反馈,帮助其尽快得到完善。